姓 名：鐵寶3.0
出生年月：2020年10月
性 格：沉穩(wěn)、細(xì)致、熟練
愛 好：發(fā)現(xiàn)各種問題
服務(wù)對象：目前是常州2號線“藍(lán)精靈”
工作時(shí)間：8小時(shí)
3月15日上午，常州地鐵智能巡檢機(jī)器人“鐵寶”正在丁堰車輛段對2號線“藍(lán)精靈”進(jìn)行巡檢，只需要45分鐘左右“鐵寶”可以對人工設(shè)定的5類檢測項(xiàng)，近5000個(gè)檢測點(diǎn)進(jìn)行巡檢，漏檢率0，檢出率高達(dá)98%以上，這也是常州地鐵首個(gè)投入運(yùn)行的智能機(jī)器人。
“鐵寶”采用的是雙機(jī)械臂、多攝像頭、四驅(qū)舵輪的設(shè)計(jì)，融合了多傳感器定位自主導(dǎo)航技術(shù)，以“模板匹配+數(shù)據(jù)對比+深度學(xué)習(xí)”三重算法嵌套識別體系為基礎(chǔ)，通過視覺導(dǎo)航和高精度成像算法等技術(shù)手段，實(shí)現(xiàn)列車在帶電和無電狀態(tài)下對人工設(shè)定的5類檢測項(xiàng)近5000個(gè)檢測點(diǎn)進(jìn)行巡檢。
在巡檢過程中“鐵寶”將按照設(shè)定程序?qū)囕v兩側(cè)和車底進(jìn)行檢查，一旦發(fā)現(xiàn)異常點(diǎn)位，如部件脫落、防松線錯(cuò)位、車底有異物等，會(huì)生成異常警報(bào)傳輸?shù)胶笈_控制系統(tǒng)，檢修人員根據(jù)報(bào)告再對異常點(diǎn)位進(jìn)行人工復(fù)檢。
單臺“鐵寶”可連續(xù)工作8小時(shí)，每臺可完成10列電客車的巡檢工作。與傳統(tǒng)巡檢作業(yè)相比較，檢測效率大幅度提高，進(jìn)一步保證了車輛檢修作業(yè)安全和質(zhì)量，又為全自動(dòng)駕駛電客車、無人化列檢作業(yè)的應(yīng)用基礎(chǔ)提供了技術(shù)支撐。
2020年10月，常州地鐵自主完成“鐵寶”一代研發(fā)工作，后期與常州市盈能電氣有限公司聯(lián)合，完成了自主視覺導(dǎo)航定位、電客車日檢項(xiàng)點(diǎn)整車巡檢及分析、后臺調(diào)度控制等核心技術(shù)研發(fā)工作。在研發(fā)過程中測試2920人次，先后完成系統(tǒng)硬件重大階段升級3批次，軟件完善優(yōu)化102個(gè)版本。
目前“鐵寶”是常州地鐵電客車智能巡檢系統(tǒng)的主要部分，另外還包括輔助設(shè)備（庫區(qū)安裝的升降臺，無線AP，監(jiān)控?cái)z像頭等）、后臺控制設(shè)備（后臺主機(jī)）。智能巡檢系統(tǒng)可以對整列地鐵車輛的緊固件松動(dòng)類、狀態(tài)類、異物類、測量類、丟失類這5大類樣本圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)采集和故障分析。
